Thánh Rôbertô Bellarminô sinh năm 1542 tại Montepulciano, miền Bắc nước Ý, trong một gia đình nghèo nhưng đạo hạnh. Từ nhỏ, ngài đã được học với các cha Dòng Tên, nên ngài đã biết và yêu mến Dòng từ sớm. Sau đó, ngài phải trải qua nhiều thử thách của gia đình mới được vào Dòng. Những năm tháng ngài sống trong Dòng với đầy tràn niềm vui. Nhưng sau này, vì vâng phục Đức Thánh Cha, ngài làm hồng y và lo những công việc của giáo triều Rôma. Ngài lúc nào cũng mang một tình yêu sâu đậm và nỗi nhớ khôn nguôi đối với Dòng Tên mà ngài coi như người mẹ hiền.
Dáng người thấp bé, nhưng ngài rất thông minh, nhanh nhẹn và hài hước. Ngài học giỏi, giảng hay, lại hiền hòa và bao dung, nên ở đâu ngài cũng được thương mến, làm gì ngài cũng thành công. Trong thời gian làm linh mục, ngài làm việc lâu nhất tại Học viện Rôma của Dòng Tên, từ giáo sư thần học đến linh hướng, rồi Viện trưởng. Năm 52 tuổi, ngài làm Giám tỉnh của Dòng Tên ở Napoli, miền Nam nước Ý. Dù ở cương vị nào, ngài cũng nhiệt tình và vui vẻ phục vụ. Năm 57 tuổi, sau 39 năm trong Dòng mà ngài thấy “không biết buồn là gì”, ngài được Đức Thánh Cha nâng lên hàng hồng y để phục vụ trong giáo triều Rôma cho tới chết, thời gian mà ngài cảm thấy “không biết vui là gì.”
Chúng ta biết là trong Dòng Tên, ngoài ba lời khấn như mọi dòng khác là khiết tịnh, thanh bần và tuân phục, còn có lời khấn thứ tư là tuân phục Đức Thánh Cha khi được trao một sứ mạng nhằm phục vụ Hội Thánh. Đồng thời trong Dòng cũng khấn không nhận các phẩm chức như giám mục hay hồng y, trừ khi Đức Thánh Cha buộc phải vâng lời. Theo giáo luật, người thuộc một dòng tu khi làm giám mục hay hồng y sẽ trực thuộc Đức Giáo Hoàng, không còn thuộc quyền bề trên nhà dòng nữa. Điều này, cũng có nghĩa là về tinh thần thì còn thuộc nhà dòng, nhưng trong thực tế không chung sống với anh em nữa. Thánh Bellarminô rơi đúng vào trường hợp này. Khi nhận mũ áo hồng y, ngài khóc nức nở và chỉ xin được trở lại sống với anh em trong Dòng.
Ngoài một thời gian làm Tổng Giám mục tại Capua, hầu hết những năm tháng còn lại, trong khi làm hồng y, ngài phục vụ trong các thánh bộ của giáo triều. Ngài phảinghiên cứu và cho ý kiến về những vấn đề lớn trong đời sống Hội Thánh vào một giai đoạn khó khăn và phức tạp, thí dụ quyền của Đức Thánh Cha trong lãnh vực chính trị, vụ án Galileo thời danh, tín điều Đức Mẹ Vô nhiễm Nguyên tội, vấn đề giáo hội quốc gia tự trị. Đem hết tài năng và nghị lực để phục vụ Hội Thánh, với lòng tận tụy và khiêm tốn, với đời sống đơn sơ và khắc khổ, ngài được coi là ngọn đèn sáng cho giới trí thức, là tấm gương cho những người sống đời tận hiến.
Luôn ăn mặc và xử sự như một linh mục bình thường, khổ tâm trong dinh thự hồng y với những lễ nghi phiền phức, ngài chỉ thực sự thoải mái với bầu khí đơn sơ và ấm cúng trong Dòng. Những ngày cuối đời, được Đức Thánh Cha cho phép trở về nhà Dòng, ngài đã chọn sống trong nhà tập với các tập sinh là những người nhỏ nhất trong Dòng. Ngài từ chối mọi ưu đãi dành cho người lớn tuổi và có phẩm chức.
Ngài qua đời tại Rôma ngày 17.9.1621. Theo di chúc, ngài xin được chôn cất trong lễ phục của linh mục, và tổ chức lễ an táng đơn sơ như một người bé nhất trong Dòng. Tuy nhiên Đức Thánh Cha bắt phải cho ngài mặc phẩm phục hồng y và tổ chức đám tang thật long trọng. Thế là dù đã chết, ngài vẫn phải vâng lời! Ngài cho thấy được cả hai mặt của Dòng Tên: vừa là môn đệ của Chúa Giê-su nghèo khó và khiêm tốn, vừa là người con tận tụy và vâng lời Hội Thánh.
Ngài được Đức Thánh Cha Piô XI tuyên thánh năm 1930 và ban danh hiệu Tiến sĩ Hội Thánh năm 1931.